Tutto inizia in 950, quando Thibaud l'Ingannatore, Conte di Blois, Chartres e Châteaudun, incaricò un cavaliere del suo seguito di monitorare il Perche, un piccolo territorio al confine tra la sua vasta contea e l'imponente Ducato di Normandia. Rotrou I si offrì volontario e Costruirono la prima torre di legno a Nogent, con vista sulla valle dell'Huisne..
Suo nipote, Goffredo III, ampliò il sito nell'XI secolo. costruendo un potente mastio quadrangolare alto 30 metriCircondato da un'impenetrabile cinta muraria in pietra, il castello incarna tutto il potere e la ricchezza di questa famiglia. Vera e propria residenza, possiede tutti i comfort dell'epoca; gli scavi hanno confermato la presenza di latrine e camini su ogni piano! All'inizio del XIII secolo, Enguerran de Coucy completò il complesso aggiungendo sette torri difensive forate da feritoie.
Durante la Guerra dei Cent'anni, Il castello dei conti di Perche fu teatro di numerosi assedi Il più disastroso di questi fu senza dubbio l'attacco delle truppe inglesi guidate da Thomas di Salisbury nel 1428. Questo danneggiò gravemente il mastio, aprendo una spessa breccia. Esposto alle intemperie, fu poi vittima di un incendio che ne causò l'abbandono.
Negli anni Sessanta del XV secolo, l'edificio principale fu ristrutturato da Carlo IV d'Angiò. Ulteriori lavori di manutenzione furono successivamente eseguiti dalla famiglia Borbone-Condé e dalla famiglia del famoso Sully, a cui il castello passò nel 1624.
Durante la Rivoluzione, il monumento fu confiscato e trasformato in prigione, prima di essere riacquistato nel XIX secolo da diversi proprietari con vari gradi di rispetto per il sito. Negli anni Quaranta dell'Ottocento, il sindaco della città, Œillet des Murs, intraprese il primo restauro della "Breccia Inglese"; l'opera fu poi continuata dalla coppia Jousset de Belleme, che avviò un vasto progetto di scavo archeologico a partire dal 1885.
Finalmente, il Il castello fu acquisito dal municipio nel 1950.Oggi è il Museo della Storia di Perche. presenta ai visitatori la storia del castello, della città di Nogent-le-Rotrou e della sua regione, dal Medioevo alla Rivoluzione.Un secondo spazio è dedicato ai vari artisti locali che hanno dato lustro alla regione del Perche in Francia o a livello internazionale.
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