Todo comienza en 950, cuando Thibaud el Embaucador, Conde de Blois, Chartres y Châteaudun, encargó a un caballero de su séquito que vigilar la Percha, un pequeño territorio en la frontera entre su vasto condado y el imponente Ducado de Normandía. Rotrou I se ofreció voluntario y Construyó una primera torre de madera en Nogent con vistas al valle de Huisne..
Su nieto, Geoffrey III, amplió el recinto en el siglo XI. construyendo una poderosa torre cuadrangular de 30 metros de altura.Rodeado por una impenetrable muralla de piedra, el castillo encarna todo el poder y la riqueza de esta familia. Auténtica residencia, cuenta con todas las comodidades de la época; las excavaciones han confirmado la presencia de letrinas y chimeneas en cada planta. A principios del siglo XIII, Enguerran de Coucy completó el complejo añadiendo siete torres defensivas con aspilleras.
Durante la Guerra de los Cien Años, el El castillo de los condes de Perche fue escenario de numerosos asedios. El ataque más desastroso fue, sin duda, el perpetrado por las tropas inglesas al mando de Thomas de Salisbury en 1428. Este ataque dejó la torre del homenaje gravemente dañada por una profunda brecha. Al quedar expuesta a la intemperie, fue víctima de un incendio que provocó su abandono.
En la década de 1460, el edificio principal fue remodelado por Carlos IV de Anjou. Posteriormente, la familia Bourbon-Condé y la familia del famoso Sully, a quienes pasó el castillo en 1624, llevaron a cabo trabajos de mantenimiento adicionales.
Durante la Revolución, el monumento fue confiscado y transformado en prisión antes de ser recomprado en el siglo XIX por diversos propietarios con distintos grados de respeto por el lugar. En la década de 1840, el alcalde de la ciudad, Œillet des Murs, emprendió la primera restauración de la "Brecha Inglesa"; esta labor fue continuada por el matrimonio Jousset de Belleme, que inició un vasto proyecto de excavación arqueológica en 1885.
Por último, el El castillo fue adquirido por el ayuntamiento en 1950.Hoy en día, es el Museo de la Historia de Perche. Presenta a los visitantes la historia del castillo, la ciudad de Nogent-le-Rotrou y su región, desde la Edad Media hasta la Revolución.Un segundo espacio exhibe las obras de los diversos artistas locales que han dado renombre a la región de Perche en Francia o a nivel internacional.
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